湘西激光雷達標準

激光雷達通過檢測道路邊沿，擬合三次曲線方程，從而將道路以外的點剔除。常用方法包括：
1、柵格化后根據網格內點云的高度差判斷路沿點；
2、對同一條掃描線上的點集，計算曲率變化，從而判斷路沿點；
3、根據點云法向量的變化，求取路沿點；
以上方法也可混合使用，優化檢測效果。
激光雷達有哪些優勢:
1、激光雷達可以準確估計障礙物的位置。到目前為止，我們還沒有更準確的方法來做到這一點。
2、如果我們看到車輛前面的激光雷達生成的點云，即使障礙物檢測系統沒有檢測到任何東西，我們也可以停下來。

激光雷達的優點：
1、分辨率高
激光雷達可以獲得高的角度、距離和速度分辨率。通常角分辨率不低于0.1mard也是說可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個目標（這是微波雷達無論如何也辦不到的），并可同時跟蹤多個目標；距離分辨率可達0.lm；速度分辨率能達到10m/s以內。距離和速度分辨率高，意味著可以利用距離——多譜勒成像技術來獲得目標的清晰圖像。分辨率高，是激光雷達的顯著的優點，其多數應用都是基于此。
2、隱蔽性好、抗有源干擾能力強
激光直線傳播、方向性好、光束非常窄，只有在其傳播路徑上才能接收到，因此敵方截獲非常困難，且激光雷達的發射系統（發射望遠鏡）口徑很小，可接收區域窄，有意發射的激光干擾信號進入接收機的概率低；另外，與微波雷達易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同，自然界中能對激光雷達起干擾作用的信號源不多，因此激光雷達抗有源干擾的能力很強，適于工作在日益復雜和激烈的信息戰環境中。
3、低空探測性能好
微波雷達由于存在各種地物回波的影響，低空存在有一定區域的盲區（無法探測的區域）。而對于激光雷達來說，只有被照射的目標才會產生反射，完全不存在地物回波的影響，因此可以“零高度”工作，低空探測性能較微波雷達強了許多。
4、體積小、質量輕
通常普通微波雷達的體積龐大，整套系統質量數以噸記，光天線口徑達幾米甚至幾十米。而激光雷達要輕便、靈巧得多，發射望遠鏡的口徑一般只有厘米級，整套系統的質量小的只有幾十公斤，架設、拆收都很簡便。而且激光雷達的結構相對簡單，維修方便，操縱容易，價格也較低。

汽車使用的雷達主要有三種：
1、超聲波雷達：這是一種很常見的傳感器，主要用于短距離障礙物探測，比如倒車雷達，平時倒車時發出的滴滴聲，是超聲波雷達給出的反饋。它的優點是成本低，測距方法簡單，適合短距離測量。
2、毫米波雷達：工作原理和超聲波雷達類似，但它更進了一步，多用于測距離、速度和方位。優點是分辨率高，反應速度敏捷，不受天氣影響，能夠穿透霧、煙、灰塵等，測量距離更遠，一般在150-250米之間。
3、激光雷達：優點是探測范圍廣，獲取距離和位置的精度更高，能生成三維的位置信息，快速確定目標的位置、大小、外貌和材質，在遠、小障礙物、近距離加塞等場景有優勢。

激光雷達的障礙物檢測流程一般如下：
1、 考慮到車上有多個傳感器共同作業，需要對輸入的激光點云做時間同步和外參標定。
2、考慮到激光雷達的采樣噪聲和點云數據量大的問題，需要對點云做預處理，減少數據量，剔除噪聲點。
3、每幀點云數據中包含了大量的地面點，檢測的目的是獲取道路障礙物信息，需要進一步分割出地面上的點云。
4、地面上的障礙物點通常采用無監督的聚類算法形成多個團簇，每個團簇則表示一個障礙物。
5、針對團簇的物體識別可以根據任務需求而定，如果需要類別信息，可以采用特征提取+分類器的方式分類障礙物。
6、對每一塊團簇做包圍框擬合，計算障礙物屬性，比如中心點，質心點，長寬高等。
7、對每一個障礙物構建一個濾波器做跟蹤，平滑輸出。
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